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力士乐电缆RKG4200/005,0

更新时间:2022-03-07

简要描述:

力士乐电缆RKG4200/005,0,德国REXROTH电缆,力士乐伺服电缆;伺服电缆——伺服系统专用电缆、新型环保系列产品,线缆具有高柔性、耐磨、耐折、耐油、耐弯曲、抗拉、抗扭、抗干扰、抗老化等一系列的特性,使其作为连接与控制伺服系统的伺服专用电缆与伺服电机的运作使用结合,大大地提高了伺服电机(控制电机、执行电机)的工作效率。

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伺服电缆——伺服系统专用电缆、新型环保系列产品,线缆具有高柔性、耐磨、耐折、耐油、耐弯曲、抗拉、抗扭、抗干扰、抗老化等一系列的特性,使其作为连接与控制伺服系统的伺服专用电缆与伺服电机的运作使用结合,大大地提高了伺服电机(控制电机、执行电机)的工作效率。


伺服驱动器又称为“伺服控制器"、“伺服放大器",工作原理是用来控制伺服电机的一种控制器,其作用类似于变频器作用于普通交流马达,属于伺服系统的一部分,主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制,实现高精度的传动系统定位,目前是传动技术的产品。


PLC输出的只是方波,而驱动器输出的是正弦波。可以理解成PLC的脉冲是伺服驱动器的工作指令。伺服驱动器,可以理解成一个能满足伺服电机工作的交流电源,它驱动伺服电机时候,并不是直接把PLC的脉冲简单放大而是理解这些脉冲是做什么的,然后通过PWM方式模拟输出正弦波来控制伺服电机工作。


一般PLC发脉冲,是PLS脉冲,就是脉宽和间隔是固定的方波,这个方波的个数,可以理解成“步距",就是一个脉冲下来,伺服电机要走“一步"(就是转动多少角度),所以脉冲方波个数越多,伺服电机转动的角度就对于越多,所以伺服驱动器就要输出能让伺服电机转动多少角度的波形了,但是伺服电机无法像步进电机那样来靠电机结构简单完成了,它需要有个位置环来做闭环,也就是靠编码器的脉冲测量当前的电机转角变化了多少,然后再通过PID来调整输出电压和输出频率了。


也就是伺服驱动器要把接受到的PLC脉冲和电机反馈回来的编码器脉冲来比较(可以简单理解成相减),然后经过PID计算后输出一个值,再给到所谓速度环和电流环,再计算,最后通过PWM手段来控制IGBT模块,输出一定方波来模拟正弦波控制伺服电机的转速来满足它要转动到什么角度位置。从底层的角度来看,伺服驱动器的控制和矢量变频器的控制是差不多的。



伺服驱动器接受控制器的控制指令,然后通过动力线缆驱动伺服电机,而伺服电机的实时位置,通过编码器线缆反馈至伺服驱动器,形成闭环控制。很显然,这种模式下,伺服驱动器仅仅上充当了放大器的角色,这是绝大部分伺服的工作模式。


脉冲方式

上位机通过发送脉冲到伺服驱动器,来实现控制。在这种方式下,用脉冲频率来控制速度,用脉冲个数来控制位置。同样,伺服驱动器也会发送脉冲数,来告诉上位机,伺服电机的位置和速度。

比如,我们约定伺服电机10000个脉冲旋转一圈,那么,当上位机发送10000个脉冲,伺服电机旋转一圈,实现位置控制。如果上位机在一分钟内发完这10000个脉冲,那么伺服电机的速度就是1r/min,如果实在一秒钟内发完,那么伺服电机的速度就是1r/s,也就是60r/min。

低端PLC,数控系统,以及各种单片机系统一般都是采用这种模式,简单易行,成本低廉。很显然,当伺服轴数增加,这种控制方式的缺点就会显现出来,上位机硬件成本会增加,配线会很复杂,而且现场EMC不好的话,脉冲极易丢失。所以,这种模式一般是在四轴一下,所以,大部分PLC的脉冲控制轴数都在两轴或是三轴,极少部分PLC可以实现四轴。

通讯方式

通讯方式就是专门为解决脉冲方式的不足而产生的,已经成为一种发展趋势,他把脉冲数和脉冲频率通过通讯的方式,发送给伺服驱动器,这种方式不但可以传递伺服电机的位置信息,还能传递各种状态信息,比如伺服电机的电流,扭矩以及伺服驱动器的故障代码等等,很显然,当轴数多的时候,这种方式的优势不言而喻。

由于运动控制的特殊性,所以不同的厂家都推出自己的运动控制总线,既有开放的,也有封闭的。

虽然通讯的形式繁多,但他们解决的一般都是实时性问题,因为对于运动控制来说,实时性是非常重要的。从应用开发的角度来说,脉冲和通讯是没有区别的,只是信号传递的形式发生了变化。



伺服电机可以理解为绝对服从控制信号指挥的电机:在控制信号发出之前,转子静止不动;当控制信号发出时,转子立即转动;当控制信号消失时,转子能即时停转。伺服电机是自动控制装置中被用作执行元件的微特电机,其功能是将电信号转换成转轴的角位移或角速度。


机器人用伺服电机要求控制器与伺服之间的总线通讯速度快;伺服的精度高;另外对基础材料有加工要求。特别是像机器人末端执行器(手爪)应采用体积、质量尽可能小的电机,尤其是要求快速响应时,伺服电动机必须具有较高的可靠性和稳定性,能经受得起苛刻的运行条件,可进行十分频繁的正反向和加减速运行,并能在短时间内承受过载。

力士乐电缆RKG4200/005,0

力士乐REXROTH电缆

材料订货号编号  材料型号描述

R911299435 RKG4200/000,0

R911338975 RKG4200/001,0

R911405004 RKG4200/001,2

R911399283 RKG4200/001,3

R911341665 RKG4200/001,5

R911333758 RKG4200/001,6

R911380331 RKG4200/001,7

R911392369 RKG4200/001,8

R911338976 RKG4200/002,0

R911375982 RKG4200/002,1

R911371215 RKG4200/002,2

R911371216 RKG4200/002,4

R911341666 RKG4200/002,5

R911370396 RKG4200/002,7

R911340239 RKG4200/002,9

R911338977 RKG4200/003,0

R911336966 RKG4200/003,0

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R911405370 RKG4200/003,3

R911340240 RKG4200/003,5

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R911376574 RKG4200/004,5

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R911376575 RKG4200/005,3

R911341667 RKG4200/005,5

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R911395375 RKG4200/012,2

R911374658 RKG4200/012,5

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R911390926 RKG4200/013,1

R911390419 RKG4200/013,5

R911335942 RKG4200/014,0

R911390420 RKG4200/014,5

R911310647 RKG4200/015,0

R911313019 RKG4200/008,0

R911405373 RKG4200/008,3

伺服电机与步进电机的性能比较

步进电机作为一种开环控制的系统,和现代数字控制技术有着本质的联系。在目前国内的数字控制系统中,步进电机的应用十分广泛。随着全数字式交流伺服系统的出现,交流伺服电机也越来越多地应用于数字控制系统中。为了适应数字控制的发展趋势,运动控制系统中大多采用步进电机或全数字式交流伺服电机作为执行电动机。虽然两者在控制方式上相似(脉冲串和方向信号),但在使用性能和应用场合上存在着较大的差异。现就二者的使用性能作一比较。


直流伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等。可同时配置2500P/R高分析度的标准编码器及测速器,更能加配减速箱、令机械设备带来可靠的准确性及高扭力。 调速性好,单位重量和体积下,输出功率,大于交流电机,更远远超过步进电机。多级结构的力矩波动小。


伺服电机在封闭的环里面使用。就是说它随时把信号传给系统,同时把系统给出的信号来修正自己的运转。

伺服电机也可用单片机控制。


步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关,一般认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时,一般应采用阻尼技术来克服低频振动现象,比如在电机上加阻尼器,或驱动器上采用细分技术等。

交流伺服电机运转非常平稳,即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能,可涵盖机械的刚性不足,并且系统内部具有频率解析机能(FFT),可检测出机械的共振点,便于系统调整。



交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以三洋全数字式交流伺服电机为例,对于带标准2000线编码器的电机而言,由于驱动器内部采用了四倍频技术,其脉冲当量为360°/8000=0.045°。对于带17位编码器的电机而言,驱动器每接收131072个脉冲电机转一圈,即其脉冲当量为360°/131072=0.0027466°,是步距角为1.8°的步进电机的脉冲当量的1/655。

伺服电动机又称执行电动机,在自动控制系统中,用作执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。伺服电机,可使控制速度,位置精度非常准确。



伺服电机分类:伺服电机直流伺服电机、交流伺服电机和步进电机。直流伺服电机分为有刷和无刷电机。

遥控(Radio Contriol)直流伺服电机是一种用于无线电控制和小型机器人,体积小、价格便宜、大量生产的执行器。  

其主要特点是,当信号电压为零时无自转现象,转速随着转矩的增加而匀速下降,控制比较容易,体积小重量轻,输出功率和转矩大,方便调速。启动转矩大,调速一般为变频调速。在伺服系统中控制机械元件运转的发动机.是一种补助马达间接变速装置。 

有刷电机成本低,结构简单,启动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护方便(换碳刷),产生电磁干扰,对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。 

无刷电机体积小,重量轻,出力大,响应快,速度高,惯量小,转动平滑,力矩稳定。控制复杂,容易实现智能化,其电子换相方式灵活,可以方波换相或正弦波换相。电机免维护,效率很高,运行温度低,电磁辐射很小,长寿命,可用于各种环境。

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